Im Mittelalter gibt es auf dem Sintfeld drei Kirchörfer: Vesperthe, Eilern und Dorsloh mit den zugehörigen Orten Zinsdorf, Bergheim, Osteilern und Beffede. 1325 errichtet Bischof Bernhard V. von Paderborn bei Vesperthe die Vorstenburg. 

Bald danach werden in kriegerischen Fehden zwischen Bischof und Rittern alle Dörfer vernichtet.

1449 wird im Schutze der Vorstenburg die "Freiheit Fürstenberg" von den Herren Westphalen gegründet. Die Familie Graf von Westphalen hat bis heute hier ihre Residenz.

Zwischen 1601 und 1702 finden etwa 50 Hexenprozesse statt, die für die Hexen meistens auf dem Scheiterhaufen enden. Da die Gerichtsherren zu einer recht späten Zeit noch zwölf Verfahren durchführten, erhielten die Einwohner Fürstenbergs den Spottnamen "Hexenverbrenner".

Am 19. August 1727 wird das ganze Dorf durch ein unheilvolles Schadenfeuer hinweggerafft, das um die elfte Nachtstunde entstanden ist. Danach hat der Ort seine Blütezeit. Gräfliches Gericht (1737), Katholische Kirche (1751), Gutshof (1776) und Schloss (1783) werden neu errichtet. Später kommen weitere öffentliche Bauten wie die Runde Schule (1828), das Evangelische Bethaus (1854), das Postamt (1885), das Krankenhaus (1885), das Amtshaus (1886), die Rote Schule (1891) das Königliche Amtsgericht (1893), das Kath. Pfarrhaus (1894) und die Vikarie (1903) hinzu.

Von 1800 bis 1903 betreiben Glasmeister im Wald des Aatals eine Glashütte. Sie stellen Weißglas und Flaschen her.

Im März 1848 ist das Schloss mit seinem Archiv Schauplatz der heftigsten revolutionären Unruhen im Paderborner Land. Das Archiv brennt, das Schloss wird verwüstet. Darauf hin besetzen 175 preußische Soldaten das Dorf. 116 Männer müssen sich in Paderborn vor Gericht  verantworten. 37 der Angeklagten werden wegen Diebstahls und 46 wegen anderer Verbrechen bestraft, 33 werden freigesprochen.

Die allgemeinen Weiderechte in der Feldflur und im Wald werden abgelöst und 1871 mit  Ackerland abgefunden. Die Holzrechte der Hausstellen im werden bis 1885 abgelöst. In der Folge entwickelt sich die Landwirtschaft positiv. Nachdem 1906 eine Molkerei ihren Betrieb aufgenommen hat, können die Milchprodukte bis in die Städte des Industriegebiets abgesetzt werden.

1895 werden alle Haushalte an eine zentrale Wasserversorgung angeschlossen. Seit Juli 1918 wird die Gemeinde mit Elektrizität versorgt. Zur Straßenbeleuchtung ersetzen 25 elektrische Lampen die bisherigen Petroleumleuchten.

Da die geplante Bahnstrecke von Büren ins Altenautal nicht gebaut wird, richtet die Reichspost 1923 eine Omnibusverbindung nach Büren ein. Zwei Jahre darauf wird die Linie auch nach Marsberg weitergeführt. Den Personentransport nach Paderborn übernimmt der 'Wittekind-Kraftverkehr'.

Im Mai 1930 wird in der 'Runden Schule' ein Kindergarten eröffnet, der von den Dernbacher Schwestern geführt wird, die auch das Krankenhaus leiten. Das ehemals Königlich Preußische Amtsgericht wird 1932 zum Amtsgericht Büren verlegt.

Am 30.3.1945 besetzen amerikanische Truppen auf  ihrem Vormarsch nach  Paderborn auch Fürstenberg. 1200 Zwangsarbeiter, die zum Bau eines Feldflugplatzes auf dem Sintfeld eingesetzt waren, müssen von der Gemeinde verpflegt werden.

Der Zustrom von Flüchtlingen und Vertriebenen erfordert die Schaffung von Wohnraum. Auf der Esche werden auf Parzellen, die genügend Gartenfläche zur Eigenversorgung bieten, 61 Wohnhäuser neu gebaut. Das Gut Eilern wird 1952 an 18 Landwirte aufgeteilt, die Vertriebene sind oder auf dem Gut gearbeitet haben. Von 1955 bis 1975 werden 18 bäuerliche Hofstellen zur Strukturverbesserung aus der Enge des Dorfes in die östliche Feldmark ausgesiedelt.